10月17日，煙臺港深水碼頭一條浮吊船的餐廳里，駐守在此的哈爾濱工程大學科研團隊20多位老師圍成半圓，目不轉睛地盯著水下監控系統傳回的監控視頻，當畫面終于出現我校自主研制的自治式潛器（AUV）鉆入基站的圖像時，興奮的歡呼聲讓這個狹小的空間瞬間沸騰起來，海試半個多月來橫在他們心頭的陰霾消散了大半。近4年，幾經波折與艱難、焦慮與期盼，終于等到成功的這一刻。在來自哈工程3個學院4支團隊和中船重工702所科研人員的共同努力下，這只橘色、狀如海豚的AUV，終于在海況條件較差的21米水深海域被馴服，聰明地鉆進喇叭形狀的基站，在國內首次實現了堪比天宮一號對接的海下搭載對接，為哈工程的共和國第一名錄再添精彩的一筆。現在，就讓我們將鏡頭聚焦到海試的那些日子，探尋成功背后的故事。

堪比天宮一號的對接：大家都拼了

AUV海下搭載對接技術是建設深海空間站的一項基礎性關鍵技術，其完成的難度堪比天宮一號對接。通俗講，就是讓AUV可以遠距離地在海下運行，自己找到要鉆入的搭載對接基站，并順利進入其中，從而實現非接觸式能源補給和信息傳輸。這項技術對于人類充分認識海洋、經略海洋、開發海洋具有重要的現實意義。由于涉及到極其復雜的AUV智能控制技術和水聲定位引導技術，并且需要兩種技術高度集成，長期以來，國內沒有成功的先例。

我們知道，讓海豚、海獅等高智商動物聽話地鉆圈、頂球，馴獸師只需要通曉它的性情、摸清它的脾性再加以利誘就可以了。可是要想馴化AUV，讓它像有生命的動物一樣會思考、做判斷，自主完成海下智能操作，幫助人類完成對未知世界的認識和改造，考驗的就是科研人員是否有過硬的整體技術水平、復雜環境應變能力和超強的技術集成、聯合攻關能力。

哈工程集合船舶設計與制造技術研究所、水下機器人技術重點實驗室、水聲技術重點實驗室、水下機器人智能控制技術研究所的精兵強將決心啃下這塊硬骨頭。

經過前期技術方案充分的準備、不斷地完善和探索，AUV海下對接在理論上已經通了。哈工程科研團隊通過縝密地分析，為AUV量身設計了最優的航線，采用國內領先的位姿測量技術、AUV精確導航、自主規劃與運動控制技術以確保AUV向著目標暢游。反復的技術演算和仿真究竟能不能真正行得通，最后還要靠海試的檢驗。

從8月到10月的三個法定假日，團隊的老師們無暇與家人團聚，全部在海試中度過的。李岳明老師的第二個孩子出生不到10天，他就出征海試了。

長期搞科研、做海試的團隊負責人王慶老師對此的心得是我們經常做海試，但也最怕做海試。如果將完成項目的整個過程比喻為一場馬拉松比賽，那么海試就相當于最后的沖刺。考驗的是技術理論的積累，也考驗科研人員闖的勁頭和拼的能力，這是真刀真槍的真功夫。這次國家863計劃項目海試的成功，讓王慶老師最為終生難忘，因為大家都拼了。

10月15日，課題組進行了一整天的海試聯調，共進行了5次試驗，這個桀驁不馴的AUV就是不肯進靶。大家的情緒有些低落，焦急的心情卻是心照不宣：大后天就要正式驗收了，辛苦了這么久，如果無功而返那就太遺憾了。

回到賓館，在每天例行的工作總結會上，心直口快的鄭翠娥老師拍案而起：我就不信了！必須要把問題找出來、解決掉。不能辜負我們超短基線定位系統領跑國內的地位。老師們已經把這次海試定義為一次為榮譽而進行的戰役。

臨時司令的感嘆：戮力同心，其利斷金

其實在一開始，受命做課題負責任人的臨時司令王慶老師有些犯難。團隊合作，說起來容易做起來難。不同的老師有不同的科研習慣，不同的團隊有不同的利益訴求。自己只是個副教授，卻要帶領來自校內響當當的大團隊，團隊負責人不是院長就是大教授的老師們搞聯合攻關，讓近30人擰成一股繩去完成一個如此棘手的任務真的不容易。但實際工作中，他發現，來自大宅門的老師們全無門派之別的芥蒂，大家在一起緊密合作，就像一個團隊。

這次項目擔綱技術骨干的都是年齡在35歲以下的年輕老師，他們之間的精誠合作讓人刮目相看王慶老師由衷地感嘆。為了完成好任務，也有激烈的爭論，但只限于技術層面，大家始終緊密團結互助，出主意、想對策，竭盡全力打好配合。沒有私心、不計較這是哈工程老師身上普遍所有的最為閃光的特質。

我們長年為他們打工鄭翠娥老師笑著說，做通用、基礎技術就是為整體服務的嘛。李岳明老師則表示：水下潛器離不開水聲技術。我們是多年的合作伙伴，彼此都很了解，合作起來特別順暢，大家都不藏著掖著，有啥說啥，發現問題，處理起來就很高效。

戮力同心，其利斷金。大家都盡力從自己承擔的部分想辦法去解決問題，善于給自己攬事兒，而不是抓對方的小辮子，推脫責任。

超短基線定位系統相當于AUV在水下運行時的眼睛和耳朵，為AUV進行目標的精準導航和定位。鄭翠娥、李想等老師帶著這套系統在6月份已經通過湖試的小考，證明技術完全可靠。可是由于噪聲的干擾，一裝載在AUV上就處于癱瘓狀態，眼耳都不靈了。

問題到底出在哪里呢？改造AUV這個大家伙那就太麻煩了，還是改我們承擔的部分。鄭翠娥和李想采用了李岳明的建議，對超短基線定位系統與AUV的控制系統之間做了信號隔離，大大降低了電機噪聲的干擾。另一方面，李岳明與張國成勇挑重擔，連續熬了兩宿，主動承擔了水聲定位信息的時空對準偏差修正與補償，改進AUV自主控制策略，極大地提高了水聲引導定位精度，問題從而迎刃而解。

聯袂出演：雙第一催新第一

10月18日，專家海試驗收大日子正式到來。哈工程副校長韓端鋒趕來坐鎮，他下令來個全套的。即AUV不僅要在海下自主完成鉆進的任務，還要進行15分鐘的海下無線充電和信息傳輸，最后自動退出并返回。

對于AUV能不能在這一天的海試驗收中成功對接，大多數老師心里并沒有十足的把握。海試試驗不比水池與湖試試驗，后兩者水底情況相對簡單、穩定，一旦成功完成對接，則后續試驗基本上能夠保持很高的成功率。而海試是在實際環境中來完成，情況復雜，不可預見的影響因素很多，特別是針對對接這樣精度要求很高的情況，具有較大的隨機性。公開資料顯示，目前國外類似海試試驗的成功率也僅為50%左右。還有個真金不怕火煉的插曲，在第一次布放搭載對接裝置的時候,存在著浮吊船的錨鏈與對接裝置可能刮碰的危險。不得已，課題組只好將浮吊船前移，最終布放位置比原布放點延伸了一百米左右。更為不利的是，當天海上刮起了9級大風，波涌浪急，海底流流速較大，使難度系數就又提高了幾成。

雖然海況條件惡劣，難度重重加碼，但藝高人膽大，再加上前一天成功所鋪墊的信心，哈工程團隊穩穩地操控著AUV的運行，讓它十分馴順、近乎完美地完成了兩次全套任務，充分驗證了該技術的正確性與可靠性。

成功來得有點超人意料，但又在情理之中。我就知道肯定能行李想老師后來說，因為之前的海試即使是失敗，也是一次次越來越接近目標。最根本還是在于我們所擁有的雄厚的科研實力。自治式潛器和超短基線定位系統都是學校的王牌產品，所以能取得厚積薄發的效果王慶老師說。

哈工程對自治式潛器（AUV）的研究有長達25年的積累，2005年研制出國內第一臺堤壩安全檢測水下機器人；對超短基線定位系統的研究也有10余年，2006年研制出國內第一套深水高精度超短基線定位系統，目前這一系統的系列產品正效力于科學考察船大洋一號、科學號和蛟龍號母船向陽紅9號。

這次項目，是我校AUV首次實現海底漫步、完成自主搭載對接作業任務。由于AUV只能進行進退、俯仰、轉首三個自由度的控制，無法直接進行橫移和升沉控制，要靠不斷調整AUV的俯仰和轉首來實現與基站的精確對準，同時在海洋浪和流的復雜影響下，AUV完全獨立自主的實現與基站的搭載對接，技術的難度和挑戰性都很大。

超短基線定位系統也是首次裝備在水下設備上。由于聲波在水下傳播速度慢，受來自上、下、左、右全方位的海流噪聲干擾大，對于信號糾錯功能和檢測技術提出更高的要求。

分別負責這兩項技術的哈工程科研團隊對技術難題進行全力攻關，并最終實現了王牌對王牌的完美集成，由此誕生了哈工程處于國內領先的又一項新技術。

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